In de tijd van het ontstaan van de gilden waren er verschillende broederschappen of ook wel gilden. Er waren godsdienstige- en ambachtsgilden, zoals bijvoorbeeld de wevers of lakenhandelaren die ieder hun eigen gilde hadden. De eerste religieuze broederschappen vormden zich al in de 11e eeuw in de Zuidelijke Nederlanden. Gildebroederschappen zijn ouder dan de schuttersgilden die aan het eind van de 13e eeuw, na de Kruistochten, ontstaan. Schutterijen hielden zich weer juist meer bezig met het beschermen of ook wel het schutten van de stad.
De ambachtsgilden verloren in de loop van de tijd hun functie. En ook de kerkelijk broederschappen verdwenen steeds meer. Veel dorpsgildes kregen meer het karakter van een schutterij. Net als vele andere gilden is het gilde van Esch van oorsprong een kerkelijke Broederschap ter ere van de heilige wiens naam men voert. De patroonheilige van ons gilde is Sint Willibrordus. Willibrord, soms ook Willibrordus genoemd, wordt rond 658 geboren in Northumbrië, een koninkrijk in het noordoosten van Engeland
Tijd lang werd er gedacht dat ons gilde ontstaan is zo rond 1571 echter wanneer we in de geschiedenis duiken leidt dit ons zelfs nog verder terug.
We komen in de geschriften een aantekening tegen over een rechtszaak in het jaar 1571 tussen de hoofdman en een lid over 8 stuivers die de hoofdman nog tegoed had. In de protocollen van de schepenbank wordt echter al verwezen naar een gildekaart. Deze gildekaart moet dus ouder geweest zijn als die uit 1598.
Jaren later blijkt bij taxatie van de originele koningsvogel dat deze gemaakt moet zijn voor 1502. Vanaf dat moment wordt bepaald dat ons jaar van oprichting 1502 is.
Rond het jaar 1598 is vermoedelijk het gilde omgevormd naar een schuttersgilde, gezien de "gildecaert" die uit dat jaar nog bewaard is gebleven. We zouden dit nu een oprichtingsakte kunnen noemen In dit regelement staat dat alle leden een voetboog moeten hebben en dat jaarlijks "opwaerts" naar de vogel geschoten wordt.
Uit dit "opwaerts" naar de vogel schieten is ons huidige koningschieten ontstaan. Bij het Koningschieten wordt op een houten vogel geschoten. En wie het laatste stukje van de vogel naar beneden schiet wordt voor 4 jaar de nieuwe koning.
Het Sint-Willebrordusgilde schiet tegenwoordig niet meer met de voetboog.
Bij het gilde worden nog vele gebruiken en tradities in ere gehouden. We lopen mee in de processie (optocht) bij officiële openbare gebeurtenissen, zoals het jaarlijks bierpompfeest in Esch, en kerkelijke vieringen zoals de jaarlijkse Willibrordus viering.
Tussen de oprichting zo rond 1502 en nu kunnen we heel wat voor ons opmerkelijke gebeurtenissen vermelden.
De meest bijzondere vinden wij toch wel:
1950 350-jarig bestaan, Kringgildedag met 17 gilden. (1e maal)
1956 Het eerste gilde kostuum (voorheen alleen sjerpen).
1967 Gilde dag kring Maasland. (2e maal)
1969 Nieuw gildevaandel vervaardigd.
1972 400-jarig bestaan, kringgildedag met 29 gilden. (3e maal)
1973 Nieuwe kostuums aangeschaft en Het Mariakapelletje op de Heikant wordt door het Sint Willebrordusgilde onder hun bescherming genomen.
1977 Koningsscepter aangeboden door juwelier Van Amelsfoort uit Vught
1988 Brabantse kampioenschap opgelegd schieten in Esch. Esch werd kampioen (26 viertallen
deden hieraan mee).
1989 Nieuw vaandel geschonken door Cor van der Zanden.
1990 Vrouwen mogen mee schieten maar nog geen lid worden. En Gilde heer Cees Konings schenkt
het gilde een nieuwe hoofdmanstaf.
1991 Na ruim 75 jaar geschoten te hebben in de tuin van café "De Twee Zwaantjes" werd in de zomer van
op bevel van de Raad van Staten het schieten stop gelegd.
1992 Maart begonnen met het schietterrein op het Sportpark.
1992 Augustus Opening nieuwe schiet accommodatie.
1994 In Maart werd gestart met de bouw van de nieuwe schutskamer die in Augustus klaar was.
1997 Nieuwe gilde kostuums aangeschaft en een Gilde feest ter ere 425 jarig bestaan
2003 Het Esche gilde organiseerde het Nederlands Kampioenschap opgelegd schieten.
2004 Het gilde heeft een nieuw hoofdmanschild laten maken.
2009 Uitbreiding van ons schietterrein en plaatsing van twee kruisboogbomen en aanleg van twee jeu de boules banen.
2014 Gildestandaard Sint Willebrordusgilde gerestaureerd